ربات انسان‌نمای RP1 کاملاً متن‌باز شد؛ از طراحی سخت‌افزار تا هوش مصنوعی و یادگیری تقویتی

عرضه کامل ربات انسان‌نمای RP1 به‌صورت متن‌باز؛ از طراحی CAD تا یادگیری تقویتی

شرکت روبوپارتی (RoboParty) از ربات انسان‌نمای دوپای RP1 رونمایی کرد؛ پروژه‌ای جامع که طراحی‌های سخت‌افزاری، نرم‌افزارهای کنترلی و کدهای آموزشی آن به‌صورت کاملاً متن‌باز در دسترس همگان قرار گرفته است. این پروژه تمامی ابعاد فنی از جمله فایل‌های سه‌بعدی مکانیکی (CAD)، فایل‌های گربر ساخت برد مدار چاپی (PCB)، فهرست کامل قطعات (BOM)، فریم‌ور عملگرها، بسته پشتیبانی برد لینوکس (BSP)، مدل‌های شبیه‌سازی ربات، کیت توسعه نرم‌افزاری (SDK) برای پیاده‌سازی و ابزارهای یادگیری تقویتی را پوشش می‌دهد. روبوپارتی کل این ساختار را تحت مجوز GPL-3.0 در مخزن گیت‌هاب RP1 منتشر کرده است.

بر اساس بیانیه رسمی روبوپارتی، ربات RP1 نخستین بار در کنفرانس بین‌المللی ربات‌ها و سیستم‌های هوشمند (IEEE/RSJ IROS 2026) به‌صورت عمومی رونمایی شد. در غرفه ویژه این شرکت با عنوان «به من لگد بزن» (Kick Me)، از بازدیدکنندگان دعوت شد تا ربات را هل دهند و تماشا کنند که چگونه کنترلر هوشمند آن بلافاصله تعادل ربات را بازیابی می‌کند. پروژه RP1 در امتداد پروژه پیشین این تیم یعنی RPO یا ROBOTO ORIGIN توسعه یافته است؛ پروژه‌ای که در ژانویه ۲۰۲۶ به‌شکل متن‌باز منتشر شد و تا زمان رونمایی از RP1 بیش از ۲٬۵۰۰ ستاره در گیت‌هاب کسب کرد.

از نقشه‌های مهندسی تا حلقه‌های کنترل حرکتی

مخزن اصلی این پروژه نقش نقشه‌ای راهنما را برای دسترسی به حدود ۱۰ مخزن فرعی ایفا می‌کند. مهم‌ترین بخش‌های منتشرشده در این ساختار عبارت‌اند از:

• rp1_hardware: فایل‌های سورس طراحی مکانیکی، فایل‌های گربر ساخت PCB، روش‌های آزمایش و دستورالعمل‌های مونتاژ قطعات.
• ROMOMO: ماژول‌های عملگر مفاصل، فریم‌ور سیستم‌های تعبیه‌شده و ابزارهای ارتباط با کامپیوتر میزبان.
• RP-hand: دست مکانیکی انعطاف‌پذیر با پشتیبانی از پروتکل ارتباطی CAN-FD به‌همراه کیت توسعه نرم‌افزاری (SDK).
• RP1_firmware: بسته پشتیبانی برد لینوکس (BSP)، مبدل USB به CAN و کیت توسعه نرم‌افزاری سطح پایین.
• RP1_description: مدل‌های ربات در قالب فرمت‌های URDF و MJCF به‌همراه فایل‌های سه‌بعدی برای شبیه‌سازهایی مانند Isaac Lab و MuJoCo.
• roboparty_deploy: رابط‌های اجرایی برای واحد سنجش لختی (IMU)، موتورها، دست، دوربین‌ها و اجرای شبکه‌های عصبی در زمان واقعی.
• roboparty_train: کدهای آموزشی برای حرکت و راه‌رفتن، تقلید الگوهای حرکتی و مدل‌های رفتاری چندبارمصرف.